基于V-REP的井下铲运机自主作业仿真试验软件平台研究

来源：黄金科学技术杂志2020年第1期北京时间：

作者：吴家希,王李管,李亚龙

单位： 中南大学资源与安全工程学院，湖南 长沙 410083, 中南大学数字矿山研究中心，湖南 长沙 410083

摘要：虽然增强学习方法能够为井下铲运机自主铲装作业提供解决方案，但直接将其应用在真实环境中进行数据采集存在诸多问题。为满足自主铲装作业训练对数据的需求，借鉴某型号正转四杆结构的井下铲运机，在V-REP中建立铲运机、矿石爆堆及其工作环境的动力学模型，并通过编写控制脚本实现外接设备操纵铲运机作业，仿真和模拟矿石爆堆的生成，从而构建了仿真试验平台。结果证明在虚拟环境下可以实现对井下铲运机在溜井处铲装矿石，并经由运输巷道运输至溜井处卸载矿石这一完整作业流程的仿真。虚拟环境中模型的运动状态良好、模型间交互正常，可作为后续增强学习框架下自主铲装作业的训练环境，也可作为井下作业人员上岗前的培训平台。

关键词：V-REP,井下铲运机,仿真平台,动力学建模,实时控制,运动仿真

基金资助：国家重点研发计划项目“深部集约化开采生产过程智能管控技术”(2017YFC0602905)