露天矿电铲铲装移动轨迹规划研究

来源：黄金科学技术杂志2021年第1期北京时间：

作者：公凡波,毕林

单位： 中南大学资源与安全工程学院，湖南 长沙 410083, 中南大学数字矿山研究中心，湖南 长沙 410083

摘要：自主铲装技术是未来露天矿智能开采的核心环节之一。为提高电铲在自主铲装过程中的工作效率，提出了一种电铲铲装移动路线的优化方法。在已知电铲工作区域的基础上，基于贪婪算法规划出电铲移动次数最少的作业位置集；在给定起始挖掘点的基础上，使用遗传算法生成电铲铲装移动最短路径，并规划每个位置对应的挖掘区域；最后结合电铲作业的相关几何约束，进一步优化电铲移动路径并调整相应挖掘区域规划，形成最终的电铲作业最优轨迹。试验结果表明，生成的电铲移动路径总距离短，挖掘区域规划符合实际生产要求，该研究结果可为自主铲装电铲的移动轨迹规划提供指导。

关键词：露天矿,电铲,铲装作业,轨迹规划,贪婪算法,遗传算法

基金资助：国家自然科学基金项目“基于深度学习和距离场的复杂金属矿体三维建模技术研究”(41572317),国家重点研发计划项目“基于大数据的金属矿开采装备智能管控技术研发与示范”(2019YFC0605300)