地下铲运机自主铲装技术现状及发展趋势

来源：黄金科学技术杂志2021年第1期北京时间：

作者：姜丹,王李管

单位：中南大学资源与安全工程学院，湖南 长沙 410083

摘要：为提高地下铲运机铲装效率及作业精度，实现铲运机全自动作业，梳理了国内外地下铲运机自主铲装技术的相关理论技术和研究方法，并从环境感知与建模、铲斗轨迹控制和自动称重3个方面对铲装过程的研究成果进行了归纳总结。研究结果表明：当前环境感知与建模技术难以同时满足速度和精度的要求，存在铲斗轨迹控制难度大以及自动称重技术研究不全面等问题。研究多传感器信息融合技术，人工智能技术，以及适用于地下的通信网络是实现铲运机自主铲装的前提，也是未来开展该领域研究的重要方向。

关键词：地下铲运机,自主铲装,感知建模,轨迹控制,称重系统,人工智能

基金资助：国家重点研发计划项目“深部集约化开采生产过程智能管控技术”(2017YFC0602905)