矿井环境高精定位技术研究现状与发展

来源：黄金科学技术杂志2021年第1期北京时间：

作者：毕林,王黎明,段长铭

单位： 中南大学资源与安全工程学院，湖南 长沙 410083, 中南大学数字矿山研究中心，湖南 长沙 410083, 中移（上海）信息通信科技有限公司，湖北 武汉 200120

摘要：地下矿山开采环境恶劣，井下设备的自动化、智能化发展势在必行。井下设备高精度自主定位技术是推动地下智能开采的关键技术之一。为了系统地了解和研究国内外矿井设备定位技术的发展情况和问题所在，基于国内外井下设备高精定位的研究现状分析，综合评述了当前井下定位的核心技术和发展前景。首先归纳了井下常用的环境感知传感器；然后根据井下设备定位的技术手段、硬件基础及算法特点，对当前的研究成果进行了归类分析；最后进行了总结展望，认为不需要外部设备辅助的多传感器融合技术（如基于SLAM的定位方法）是当前地下矿山井下设备定位发展的必然趋势。

关键词：地下矿山,自主定位,无线通讯,环境感知,SLAM,多传感器融合

基金资助：国家自然科学基金项目 “基于深度学习和距离场的复杂金属矿体三维建模技术研究”(41572317),国家重点研发计划项目“基于大数据的金属矿开采装备智能管控技术研发与示范”(2019YFC0605300)