露天矿无人驾驶矿卡速度规划研究

来源：黄金科学技术杂志2022年第3期北京时间：

作者：王鹏飞,毕林,王李管

单位：中南大学资源与安全工程学院，湖南 长沙 410083

摘要：露天矿道路结构复杂，由于行驶轨迹冲突、感知受限等原因，矿卡行驶中易发生碰撞事故，现有基于传感器的感知避障方法易出现急刹急停和减速停车再启动等决策，不仅造成轮胎磨损和燃油浪费，而且会严重影响通行效率。为解决上述问题，结合露天矿通行场景的特殊性以及无人驾驶矿卡可精准执行规划速度的优点，提出了一种基于时间距离约束消解车间冲突和基于自适应梯形速度规划方法规划速度的矿卡全程无冲突协同通行速度规划方法。试验结果表明：该方法在不影响已有矿卡正常通行的前提下消解车间冲突，提高目标矿卡行驶速度的平稳性，相对于传统“停—走”式策略通行算法总通行时长减少了21%。

关键词：露天矿山,无人驾驶,矿用卡车,速度优化,规划协同,梯形速度规划