一种基于曼哈顿世界假说下平面特征的RGB-D视觉室内定位方案

来源：华东师范大学学报·哲学社会科学版杂志2019年第6期北京时间：

作者：蒋育豪, 陈蕾

单位：蒋育豪,男,硕士研究生,研究方向为视觉定位.E-mail:krovkov@163.com.

摘要：将曼哈顿世界假说（Manhattan World assumption，MW）引入室内定位问题，提出了一种改进的基于RGB-D视觉与平面特征的室内定位方案，不仅能有效提高场景匹配的成功率，还可简化未知场景下的定位问题，提高定位效率和实时性，可用于对同步定位与建图SLAM（SimultaneousLocalization and Mapping）系统的扩展.创新点主要体现在：针对解释树匹配的时间开销随特征数指数级上升的问题，设计了根据曼哈顿帧的主方向进行分解的匹配方法；针对单条行进路径搜索效率有待提高的问题，提出了在初始位姿确定后采用4自由度的简化定位方案；针对单帧中遍历执行子图匹配耗时较长的问题，将小范围子图合并为大范围子图后进行匹配.实验结果表明，该方案相较已有的平面特征定位方法，能缩短成功定位所需的行进距离，并显著降低单条行进路径上的平均搜索耗时.

关键词：定位,同步定位与建图,曼哈顿世界假说,