空间绳牵引并联机器人多目标优化设计

来源：华东师范大学学报·哲学社会科学版杂志2015年第1期北京时间：

作者： 陈杰, 孙霄龙, 莫玮

单位：第二作者: 孙霄龙, 男, 工程师, 研究方向为电子工程, 智能控制. E-mail: xiaolong.sun@cjcc.cn第三作者: 莫玮, 男, 教授, 博士生导师, 研究方向为智能化仪器.E-mail: mowei2014@sina.com

摘要：以6自由度空间绳牵引并联机器人工作空间体积、最小索力和全局灵巧度为优化目标,在保证绳索张力范围的前提下建立了多目标优化的数学优化模型.采用神经网络-遗传算法求得优化的3组满意解,并采用灰色聚类法选择多目标优化时的权重系数.仿真结果表明该优化方法可以有效地实现结构的优化,为同类绳牵引并联机器人的设计提供了有益的参考

关键词：绳牵引并联机器人,多目标结构优化,神经网络,遗传算法,灰色聚类,

基金资助：上海市高新技术产业化专项资金项目(JJ-GXCY-04-10-0540);上海市软件和集成电路产业发展专项资金项目(RX-RJJC-03-10-3803)