蒸汽发生器传热管涡流检验的三自由度检测机械臂运动学分析与定位求解
来源：核动力工程杂志2023年第5期北京时间：
作者：肖湘, 高三杰, 蒋维宇, 刘莉, 李书良
单位：1.重庆山外山血液净化技术股份有限公司，重庆，401123；2.重庆工商大学，重庆，400067；3.中国核动力研究设计院，成都，610213；
摘要：蒸汽发生器传热管的在役自动涡流检验装置对定位器的定位精度要求较高，定位偏差使得探头磨损加剧甚至卡在传热管中。为了解决定位的精确计算问题，本文基于三自由度的检测机械臂，建立了机械臂关节的运动学模型，对正、逆运动学进行了定位计算求解，同时为解决安装机械臂时基座的位置偏差提出了误差消除的方法。试验结果表明，该定位计算方法的结果准确、稳定可靠。
关键词：正逆运动学求解, 涡流检验, 机械臂
