水下用机器人遥操作模式下主从端设备空间映射控制算法研究

来源：核动力工程杂志2023年第1期北京时间：

作者：杨俊豪, 王炳炎, 余志伟, 蒲耀洲, 李豪, 陈茜, 马山林

单位：中国核动力研究设计院核反应堆系统设计技术重点实验室，成都，610213；

摘要：为了安全高效地完成水下清洗工作，提出了一种核电厂水下用机器人清洗装置，该装置基于UR5水下用串联机器人实现。通过介绍该机器人的控制系统组成，分析了主从端的关节空间和工作空间。同时在遥操作模式下，分析主从端关节空间映射算法和工作空间映射算法，并基于两种映射控制算法进行遥操作试验，综合对比试验结果。最后根据核电厂水下清洗任务需要，主要采取响应速度较快的关节空间映射算法用于遥操作模式下的主从端控制。

关键词：核电厂水下清洗, 机器人控制策略, 遥操作, 空间映射