基于改进差分进化算法的3-RPS红枣采摘机器人位姿正解研究

来源：湖北农业科学杂志2022年第10期北京时间：

作者：任甜甜1, 胡衡1,2, 王玉巍1

单位：1.新疆工程学院能源工程学院,乌鲁木齐 830023; 2.新疆大学电气工程学院,乌鲁木齐 830017

摘要：红枣采摘是新疆提高红枣产值、实现枣树业可持续发展的重要研究问题。研究利用极坐标型并联三自由度的采摘机械平台,克服了振摇式机械手载重小及采摘不灵活的问题;引入了改进的差分进化算法,获得采摘机械平台空间位姿正解,规划平台位姿;利用缩放因子柯西自适应的差分进化算法较高的求解效率和全局搜索能力,避免早熟收敛,获得高精度的行动轨迹分析。仿真结果表明该方法的可行性和通用性,是发展采摘机器人在农业生产中应用的一种新方法。

关键词：差分进化算法,3-RPS,红枣采摘,机械平台,位姿正解

基金资助：新疆维吾尔自治区教育厅自然科学青年项目（XJEDU2019Y06）; 新疆工程学院科研项目（2019xgy572112）; 新疆工程学院教学改革项目（2020gcxyjg06）