渔业养殖水质监测改善一体化水下机器人设计

来源：湖北农业科学杂志2022年第19期北京时间：

作者：陈凌轩a, 吴清云a, 谢辰旻b, 马帅华a, 强嘉钰c

单位：上海海洋大学,a.工程学院; b.外国语学院; c.海洋文化与法律学院,上海 201306

摘要：为实现全水深水质监测并通过同一装置改善局部水域水体环境问题,助力渔业养殖高质量发展,设计了一款渔业养殖水下机器人。通过建立水下机器人动力学模型,描述了水下机器人的六自由度复杂运动并保证其在水下运动过程中具有良好的稳定性;融合多传感器技术、惯性导航技术,构成全水深水质监测系统与水质改善系统。设计试验观察验证了其运动过程,可实现pH、温度、溶氧量等水质参数监测功能,并根据返回值对水域pH、溶氧量等条件进行改善,与人工调控方式及现有装备调控进行对比,验证了其高效性。该系统成功实现了渔业养殖中水质参数采集与水质改善的一体化,效率高,可靠性强,解放了人力,为水下机器人的研究提供了新思路。

关键词：水下机器人,水质监测,水质改善,一体化

基金资助：2020年国家级大学生创新创业训练计划项目（G202010264045）; 2020年上海市大学生创新创业训练计划项目（S202010264137）; 2020年上海海洋大学骆肇荛大学生科技创新基金二十一期资助项目