丘陵地形果园多功能电动作业平台设计与性能研究

来源：湖北农业科学杂志2023年第9期北京时间：

作者：杨涛1, 吴柏强2, 李晓晓3, 黄波4, 冉光泽2

单位：1.成都农业科技职业学院机电信息学院,成都 611130; 2.成都海逸机电设备有限公司,成都 610199; 3.成都大学机械工程学院,成都 610106; 4.宜宾市翠屏区农业农村局,四川 宜宾 644000

摘要：为解决丘陵地形农业机械化程度低、大型农机无法适应丘陵地形作业等问题,设计了多功能微型电动自动驾驶作业平台。按照双车头、无驾驶室设计理念,传动机构采用双电机驱动,行驶机构采用三角履带轮,转向机构采用四轮同向转向机构与差速转向控制系统,以便作业平台能够斜向行驶,以满足丘陵地形狭窄场景作业要求。建立了1∶5样机模型,据此对作业平台跨越壕沟能力与翻越垂直障碍能力进行了试验分析。结果表明,样机模型应对复杂地形能力较强,最大跨越壕沟宽度为4 cm,翻越垂直障碍高度为5 cm,最小转弯半径为20 cm,基本能够适应壕沟、坡道等场景。由此可知,本研究设计的作业平台技术方案可行,能够满足丘陵地形果园用户的实际需求。同时,采用理论计算、仿真分析、模型验证的产品开发过程,为节省农机新产品研发成本提供了新思路。

关键词：丘陵地形,果园,电动农机,自动驾驶,作业平台,视觉导航

基金资助：四川省大学生创新创业训练计划平台资助项目（S2021129650011）; 成都市科学技术局资助项目（2021-YF05-00619-SN）; 成都农业科技职业学院资助项目（20ZR108）