不确定系统鲁棒协方差交叉融合稳态Kalman滤波器

来源：电子与信息学报杂志2015年第8期北京时间：

作者：王雪梅, 刘文强, 邓自立

单位：2.(黑龙江大学电子工程学院 哈尔滨 150080) ②(黑龙江工商学院计算机科学与技术系 哈尔滨 150025)

摘要：针对带不确定模型参数和噪声方差的线性离散多传感器系统，基于极大极小鲁棒估值原理，该文提出一种鲁棒协方差交叉(CI)融合稳态Kalman滤波器。首先，用引入虚拟噪声补偿不确定模型参数，把模型参数和噪声方差两者不确定的多传感器系统转化为仅噪声方差不确定的系统。其次，应用Lyapunov方程证明局部鲁棒Kalman滤波器的鲁棒性，进而保证CI融合Kalman滤波的鲁棒性，且证明了CI融合器的鲁棒精度高于每个局部滤波器的鲁棒精度。最后，给出一个仿真例子来说明如何搜索不确定参数的鲁棒域，并验证所提出的鲁棒Kalman滤波器的优良性能。

关键词：多传感器信息融合, 不确定系统, 鲁棒Kalman滤波器, 虚拟噪声, 协方差交叉融合

基金资助：国家自然科学基金(60874063, 60374026)