利用视觉目标遮挡和轮廓信息确定下一最佳观测方位

来源：电子与信息学报杂志2015年第12期北京时间：

作者：张世辉, 韩德伟, 何欢

单位：2.(燕山大学信息科学与工程学院 秦皇岛 066004) ②(河北省计算机虚拟技术与系统集成重点实验室 秦皇岛 066004)

摘要：下一最佳观测方位的确定是视觉领域一个比较困难的问题。该文提出一种基于视觉目标深度图像利用遮挡和轮廓信息确定下一最佳观测方位的方法。该方法首先对当前观测方位下获取的视觉目标深度图像进行遮挡检测。其次根据深度图像遮挡检测结果和视觉目标轮廓构建未知区域，并采用类三角剖分方式对各未知区域进行建模。然后根据建模所得的各小三角形的中点、法向量、面积等信息构造目标函数。最后通过对目标函数的优化求解得到下一最佳观测方位。实验结果表明所提方法可行且有效。

关键词：深度图像, 遮挡, 轮廓, 未知区域, 类三角剖分, 下一最佳观测方位

基金资助：国家自然科学基金(61379065)和河北省自然科学基金 (F2014203119)