一种新的避免航迹合并的联合综合概率数据关联滤波器

来源：电子与信息学报杂志2017年第10期北京时间：

作者：朱昀, 王俊, 陈刚, 郭帅

摘要：针对联合综合概率数据关联算法(JIPDA)存在的航迹合并问题，将目标建模为随机有限集(RFS)提出改进的JIPDA算法。传统JIPDA首先产生初始概率密度函数(PDF)，之后对该PDF进行近似来估计目标状态。为了使目标状态估计PDF与初始PDF之间的相似性最大化，当目标标签无意义时，提出对JIPDA的初始PDF进行优化。将KL散度作为相似性的衡量标准，建立起优化过程的代价函数。仿真实验表明，所提方法可有效地抑制传统JIPDA引起的航迹合并。

关键词：多目标跟踪, 联合综合概率数据关联, 随机有限集

基金资助：国家自然科学基金(61401526)，国家部委共用技术基金(9140A07020614DZ01)