国产螺旋式扫描激光雷达系统自检校方法研究
来源：电子与信息学报杂志2018年第5期北京时间：
作者：杨书娟, 邵永社, 张珂殊
单位：2.(中国科学院电子学研究所 北京 100190)
摘要：论文提出一种对螺旋式扫描机载激光雷达系统进行安置角自检校的新算法。首先推导了螺旋式扫描激光雷达点云定位的数学模型；然后提取了激光雷达点云数据重叠区的面特征，并构建了基于面特征的激光雷达检校模型；最后，仿真分析了安置角误差对往返航带前后向扫描数据的影响，并利用同名面特征，基于区域网平差方法同时估计了平面参数和安置角参数。实验结果表明，该方法实现了激光雷达安置角的自检校，且绝对精度满足生产数据要求。
关键词：激光雷达, 螺旋式扫描, 面特征, 安置角, 自检校
基金资助：国家重点研发计划(2016YFB0101101)
