基于迭代最小二乘的水下三维高鲁棒性定位算法

来源：电子与信息学报杂志2023年第7期北京时间：

作者：李风从, 仝方遒, 孙思博, 冯翔, 赵宜楠

单位：1.哈尔滨工业大学(威海)信息科学与工程学院 威海 2642092.哈尔滨工程大学水声工程学院 哈尔滨 150001

摘要：为解决基于空间角信息水下3维定位中，闭式解算法中定位性能无法达到克拉默-拉奥界(CRLB)和牛顿迭代算法初始值选取问题，该文利用一种基于迭代最小二乘的高鲁棒性算法修正闭式解的残差项与选取迭代算法的初始值。利用伪线性加权最小二乘算法得到闭式解作为正则化修正迭代法的初始值，将迭代结果修正闭式解算法的残差项，通过迭代最小二乘法的交替运算，得到稳定精确的解。通过仿真验证了基于迭代最小二乘算法的高鲁棒性，消除伪线性加权最小二乘算法中残差项选取的不利影响，解决了迭代法初始值选取问题，得到与收敛情况下迭代法相近的定位性能。

关键词：水声定位, 几何精度因子, 加权最小二乘, 牛顿迭代