复杂城市环境下的全球导航卫星系统/捷联惯性导航系统组合导航算法

来源：电子与信息学报杂志2023年第11期北京时间：

作者：刘小汇, 王怡晨, 文超, 李宗楠

单位：国防科技大学电子科学学院导航与时空技术工程研究中心 长沙 410073

摘要：针对复杂城市环境下，全球导航卫星系统(GNSS)信号出现频繁短暂失锁或拒止时，对GNSS/捷联惯性导航系统(SINS)组合导航系统的导航精度和鲁棒性影响较大问题，该文提出一种改进的因子图滤波方法。首先使用GNSS接收机内部参数构建信号误差鉴别函数，能实时估计出信号受多径干扰、遮挡等情况下的信号测量性能；同时利用载体运动约束条件构造零速修正因子，对GNSS拒止情况下的系统状态进行更新，避免系统导航性能极速下降。实验结果表明，改进的因子图方法相比经典因子图方法，在城市复杂环境下能提高定位精度63.50%和测速精度42.26%，同时也具有更低的存储量和计算复杂度，特别适用于城市车辆辅助驾驶导航设备中，对导航精度、硬件资源和实时性约束强的场景。

关键词：全球卫星导航系统, 捷联惯性导航系统, 因子图, 零速修正

基金资助：国家自然科学基金(U20A20193)