非视距环境下核密度估计的全球卫星导航系统鲁棒定位方法

来源：电子与信息学报杂志2024年第8期北京时间：

作者：贾琼琼, 周月颖

单位：中国民航大学天津市智能信号与图像处理重点实验室 天津 300300

摘要：非视距(NLOS)传输会引起全球卫星导航系统(GNSS)接收机的伪距测量误差，最终导致定位解出现较大误差，这一问题在城市峡谷等复杂环境下尤为突出。针对该问题，该文提出核密度估计的鲁棒定位方法，其核心思想是在定位解算中引入鲁棒估计来缓解NLOS的影响。考虑到NLOS引起的伪距观测误差偏离高斯分布，所提方法首先利用核密度估计(KDE)方法估计伪距观测误差的概率密度函数，并利用该概率密度函数来构造鲁棒代价函数用于导航解算，从而缓解NLOS引起的定位误差。实验结果表明所提方法在卫星存在NLOS传输时能够较好地减小GNSS的定位误差。

关键词：全球卫星导航系统, 最小二乘定位, 非视距传输, 核密度估计, 鲁棒定位

基金资助：国家自然科学基金(U2133204)，中国民航大学民航航班广域监视与安全管控技术重点实验室开放基金(202202)