多无人机分布式感知任务分配-通信基站关联与飞行策略联合优化设计

来源：电子与信息学报杂志2025年第5期北京时间：

作者：何江, 喻莞芯, 黄浩, 蒋卫恒

单位：1.西南电子技术研究所 成都 6100362.重庆大学微电子与通信工程学学院 重庆 400044

摘要：针对多无人机(UAV)分布式感知开展研究，为协调各UAV行为，该文设计了任务感知-数据回传协议，并建立了UAV任务分配、数据回传基站关联与飞行策略联合优化混合整数非线性规划问题模型。鉴于该问题数学结构的复杂性，以及集中式优化算法设计面临计算复杂度高且信息交互开销大等不足，提出将该问题转化为协作式马尔可夫博弈(MG)，定义了基于成本-效用复合的收益函数。考虑到MG问题连续-离散动作空间复杂耦合特点，设计了基于独立学习者(IL)的复合动作表演评论家(MA-IL-CA2C)的MG问题求解算法。仿真分析结果表明，相对于基线算法，所提算法能显著提高系统收益并降低网络能耗。

关键词：无人机, 分布式感知, 联合优化, 强化学习, 马尔可夫博弈

基金资助：重庆市教委科技攻关计划(KJQN202203101)