低空混合障碍下无人机协同多智能体航迹规划

来源：电子与信息学报杂志2025年第5期北京时间：

作者：冯斯梦, 张云弈, 刘凯, 李宝龙, 董超, 张磊, 吴启晖

单位：1.南京航空航天大学工信部电磁频谱空间认知动态系统重点实验室 南京 2111062.南京信息工程大学电子与信息工程学院 南京 210044

摘要：在低空智联网中，随着用户数量的急剧增加与空域环境的日益复杂，无人机(UAVs)搭载活动基站为多用户提供通信服务时难以兼顾数据传输性能与飞行安全。因此，该文创新性构建了基于碰撞概率地图避障的无人机避障通信系统模型，为解决低空混合障碍下最大化无人机通信能效的问题，提出了用户调度优化的多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)算法，实现了多机协同航迹规划。仿真分析表明，该文所提策略在混合障碍物空域中可有效提升无人机系统能效的同时，平均碰撞概率相比传统避障方法降低了约8倍。

关键词：低空智联网, 无人机通信, 航迹规划, 多址接入

基金资助：江苏省基础研究计划自然科学基金前沿引领技术基础研究专项(BK20222013)，国家自然科学基金(62471223, 62201275)，江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021013-4)