信任自适应事件触发鲁棒扩展卡尔曼融合滤波的目标跟踪

来源：电子与信息学报杂志2025年第8期北京时间：

作者：朱洪波, 金嘉慧

单位：安徽理工大学电气与信息工程学院 淮南 232001

摘要：在资源受限移动无线传感器网络(MWSN)下的目标跟踪问题中，考虑到目标运动建模与接收信号强度(RSS)的不确定性，该文提出一种信任自适应事件触发鲁棒扩展卡尔曼融合滤波方法。首先，设计一种信任自适应事件驱动锚点调度与信息交互机制，其能适应目标周围信任锚点的分布，动态调度接近期望数量的信任锚点及其与移动目标间的信息交互，旨在确保信任测量下减少系统的电能、计算和带宽资源消耗。同时，构建一种基于均值漂移的鲁棒扩展卡尔曼信任融合滤波算法，通过对均匀分布的过程噪声协方差和测量噪声协方差进行随机采样，补偿运动建模和接收信号强度量化的不确定性，并仅对信任节点测量进行自适应权重融合估计，以改善目标跟踪的稳定性、鲁棒性与精确性。仿真结果表明：所提方法在降低电能、计算及带宽资源消耗的同时，提高了移动目标的跟踪精度，并展现出了对不确定性和异常节点测量的鲁棒性。

关键词：目标跟踪, 移动无线传感器网络, 事件触发, 扩展卡尔曼融合滤波, 接收信号强度

基金资助：安徽高校自然科学研究项目重大项目(2023AH040157)，国家自然科学基金(62003001)