基于无线电地图的多网联无人机路径规划

来源：电子与信息学报杂志2026年第4期北京时间：

作者：周德诚, 王威, 邵翔, 陈美, 肖江浩

单位：1.南京航空航天大学电子信息工程学院 南京 2111062.西安交通大学信息与通信工程学院 西安 7100493.中国电信股份有限公司江苏分公司 南京 210037

摘要：针对多网联无人机协同作业场景中，因冲突规避引发的个体服务质量不均衡问题，该文提出了一种基于无线电地图辅助的协同路径规划方案。该方案以最小化所有无人机中最大任务完成时间与通信断联时间加权和为目标，构建了多无人机路径规划模型，并设计了一种改进的冲突搜索(ICBS)算法进行求解。该算法采用分层搜索架构：高层结构通过引入邻近冲突检测以确保满足安全距离约束，并基于重构的代价函数引导以公平性为导向的冲突消解与路径选择；低层结构则采用基于双向A*的最优路径算法，通过双向并行搜索机制提升寻优效率。仿真结果表明，相较于基准方案，所提方案能够有效降低所有无人机中最大加权时间，显著提升多无人机协同的公平性与整体性能。

关键词：网联无人机, 无线电地图, 路径规划, 冲突搜索算法

基金资助：国家自然科学基金(62371231)，江苏省前沿引领技术基础研究重大项目(BK20222001)，江苏省重点研发计划(产业前瞻与关键核心技术)竞争项目(BE2023027)