二阶多智能体系统的弹性平均一致性算法及其应用

来源：电子与信息学报杂志2026年第4期北京时间：

作者：方崇荣, 还约辉, 郑文喆, 包贤晨, 李政

单位：1.上海交通大学自动化与感知学院 上海 2004002.浙江国利网安科技有限公司 宁波 315000

摘要：多智能体系统是实现协同协作的重要途径，弹性一致性则是其安全支撑技术之一。该文针对2阶多智能体系统，研究在存在异常行为节点(包括恶意攻击和意外故障)情况下保证系统协同性能的弹性平均一致性问题。该问题面临双重挑战：如何实现分布式异常检测，以及如何通过一维加速度输入精确补偿二维状态误差。为解决该问题，该文首先推导了2阶平均一致性实现的充分条件。基于此，通过引入两跳通信信息设计了分布式检测机制，并提出能够精确补偿有限控制输入误差的方案。针对输入、速度、位置维度可能遭受的持续攻击，进一步提出具有容错机制的扩展算法。理论证明表明，所提算法能使节点在存在异常节点情况下渐近实现2阶平均一致性。最后，通过大量数值仿真和实验验证了所提方法的有效性。

关键词：2阶多智能体系统, 弹性一致性, 攻击检测, 误差补偿.

基金资助：浙江省“尖兵领雁+X”研发攻关计划(2024SJCZX0003, 2024SJCZX0004)