基于双目立体视觉的盲人避障技术研究

来源：电子测量技术杂志2025年第7期北京时间：

作者：王新，谷亚东

单位：河南理工大学物理与电子信息学院 焦作 454000

摘要：为保障盲人安全出行，针对盲道占用、破损及无盲道等问题，提出一种结合目标检测和双目立体视觉的盲人避障方法。首先，通过双目相机采集人行道信息，利用改进的YOLOv8s模型对人行道上的障碍物进行检测。然后，使用改进的立体匹配算法对障碍物进行匹配，该方法使用自适应阈值的FAST算法在尺度空间上寻找特征点，同时使用最小二乘法获取特征点的亚像素级坐标，并对特征描述符进行降维处理。最后，通过理想双目模型将二维像素坐标转化为三维空间坐标，获取障碍物的深度值。实验证明，在10 m的范围内，避障系统可以精确识别障碍物的种类，且FPS可以达到149.1；在测量障碍物深度时，其最大误差控制在5.6%以内，FPS可以达到3.8，满足盲人避障所需的实时性和距离准确度的要求。

关键词：目标检测;深度学习;立体匹配;双目测距;盲人避障

基金资助：国家自然科学基金(62101176)项目资助