误差消除型里程计定位方法的分析与研究

来源：电气工程学报杂志2018年第6期北京时间：

作者：闫毅平, 崔凯楠, 袁懿, 张玥红

摘要：全向移动平台可向任意方向直线运动而无需事先旋转运动,可在直线运动的同时执行旋转运动,机动性及避障性能好。本文介绍了基于NI公司myRIO-1900型控制器的误差消除型里程计定位系统,在基于编码器、陀螺仪的传统里程计定位的基础上,引入红外传感器、超声波传感器,通过均值滤波与修正,精确测量平台的姿态,并周期性将累计误差清零,达到消除累计误差的目的。该方法已应用于2017年世界技能大赛移动机器人项目,竞赛平台运动控制效果良好,满足高速、精确的运动控制要求。本文提出的误差消除型里程计定位方案性价比高,实用性强,控制精确,应用前景广阔。

关键词：PWM,闭环控制,误差消除,平台定位,运动导航