采用分区场能切换法的路径规划

来源：大连理工大学学报杂志2016年第1期北京时间：

作者：黄德颖,郭戈,王丽媛,李志慧

摘要：为解决改进人工势场法应用中出现的路径规划失败问题，提出了分区场能切换法，其包括地图标定和算法设计．先对地图中的障碍物按不同的形状进行分类标定，然后设定最小单元，设立绝对防御区和缓冲区．在不同的区域基于改进人工势场法重新设计算法，使机器人在绝对防御区只受斥力，在缓冲区受到斥力和引力，在缓冲区外只受引力，从而保证机器人往目标运动的过程中能快速靠近并成功避开障碍物．通过Matlab仿真实验，在标定好的地图中分别采用改进人工势场法和分区场能切换法，证明了所提方法的可靠性．

关键词：路径规划改进人工势场法地图标定绝对防御区分区场能切换法

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61273107)；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132013334)；辽宁省大连市领军人才培养资助项目(61174060).