基于改进关键帧选择的RGB-D SLAM算法

来源：大连理工大学学报杂志2017年第4期北京时间：

作者：李弋星,刘士荣,仲朝亮,王坚

摘要：关键帧选择是提高视觉SLAM(simultaneouslocalizationandmapping)算法精度及实时性的重要因素．关键帧常以图像的帧间相对运动距离为选择依据．该方法虽简单有效，但实时性、鲁棒性较差且容易产生大量冗余关键帧．针对上述问题，提出一种改进的关键帧选择算法．该算法整合了帧间相对运动距离、帧间特征点跟踪以及最小视觉变化来选择关键帧并删除冗余关键帧．基于该算法，结合具有较好方向和光照不变性的ORB(orientedFASTandrotatedBRIEF)特征，实现了RGB-DSLAM算法．在RGB-D数据集上的实验表明，改进的关键帧选择算法能够更精准、及时地选择关键帧，并在减少RGB-DSLAM中冗余关键帧的同时提高算法的实时性、建图和定位精度．

关键词：关键帧选择冗余关键帧删除ORB特征RGB-DSLAM

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61175093).