一种机器人最优加速度轨迹规划算法研究
来源：大连理工大学学报杂志2017年第2期北京时间：
作者：赵亮,仲崇权,郑飞翔
摘要：针对机器人调试过程中遇到的超限问题，提出了一种满足运动约束的加速度最优T型速度曲线控制方法，利用拉格朗日法分析了码垛机器人的动力学性能，论述了机器人轨迹规划算法的实现过程．该算法在保证运动平稳的基础上，充分发挥了驱动关节的驱动性能．与传统速度曲线的对比表明，无论单轴还是轴组模式下，机器人的控制效果均得到了明显的提高．
关键词：码垛机器人动力学轨迹规划最优加速度
基金资助：国家自然科学基金资助项目(61472062)；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT15ZD230,DUT16RC(4)20)；国家科技支撑计划资助项目(2015BAF20B02).
