截断重分配组合偏置推力分配算法

来源：大连理工大学学报杂志2018年第6期北京时间：

作者：陈亚豪,徐海祥,李文娟

摘要：针对海洋环境力较小，但方向大角度频繁变化，动力定位船舶控制系统要求推进器发出较小推力，甚至零推力的特殊工况，为了实现推力分配在实际中的应用，在组合偏置推力分配算法的基础上，提出了截断重分配的策略，设计了一种截断重分配组合偏置推力分配算法．该算法的仿真结果与原算法的比较，表明了其能够在不影响控制力分配的条件下，调整各推进器的推力方向，避免推进器的推力方向处于禁区角区域以及推进器进行小角度频繁变化，并通过模型实验验证了该算法在实际工程应用中能够避免推进器的推力损失，减少推进器小角度频繁转动导致的机械磨损和能量消耗．

关键词：动力定位推力分配组合偏置截断重分配

基金资助：国家自然科学基金资助项目(6130127951479158)；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2018ZY016)；高性能船舶技术教育部重点实验室开放基金资助项目(2016GXNC01).