低成本MEMS磁力计校正方法研究

来源：大连理工大学学报杂志2018年第1期北京时间：

作者：CHOE Namchol,赵红宇,仇森, SO Yongguk

摘要：基于MIMU(magneticandinertialmeasurementunit)的人体动作捕捉技术，每个测量单元在使用前，均需要对其磁力计进行校正．然而，一套人体动作捕捉系统具有7至十几个MIMU，因此缩短MIMU中磁力计校正的总时间是亟需解决的关键问题．磁力计校正可采用的旋转形式主要有两种，分别为八字旋转的校正方法和绕着各单轴旋转的校正方法．为了节省磁力计的校正时间并保证磁力计的校正精度，提出了一种优化的校正方法．即采用最小二乘法的椭球拟合方法，根据求得的椭球模型原点和半径均方根误差，确定最佳的旋转形式和旋转次数，以较快、较准确地校正磁力计．实验结果表明，绕各单轴各旋转1次的校正方法效果最佳．

关键词：磁力计校正动作捕捉椭球拟合MPU-9250

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61473058)；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT15ZD114DUT16RC(3)015).