七自由度球头开孔机器人结构优化研究

来源：大连理工大学学报杂志2019年第1期北京时间：

作者：徐鹏,富威,陈艳龙,肖凯元,薛睿

摘要：为解决某装备球头开孔作业存在的问题，提出了一套七自由度串联开孔机器人设备方案，根据其D-H运动学模型进行运动学分析并检验了机器人的工作空间．根据机器人的静刚度、速度以及最大工作空间距离指标，构建了机器人的多目标尺寸优化模型；利用少控制参数的多目标粒子群优化算法对模型进行求解．最终结果表明，在取前臂尺寸为0.958m，后臂尺寸为0.965m时，相较于尺寸优化前，机器人的静刚度全域指标提升了60.05%，速度综合全域指标提高了3.1%，最大工作空间距离指标增加了6.4%．

关键词：七自由度开孔机器人工作空间尺寸优化性能指标分析

基金资助：工信部智能制造专项(财建(2017)373号)；工信部高技术船舶专项(工信部联装函(2016)545号).