自动化集装箱码头AGV调度与换电双层模型求解

来源：大连理工大学学报杂志2021年第6期北京时间：

作者：赵涛,梁承姬,胡筱渊,王钰

摘要：为降低自动化集装箱码头AGV换电问题对码头整体作业效率的影响，首先分析了AGV调度和换电的相互影响和内在联系．其次考虑AGV耗电差异和换电阈值等约束以最小化最终完工时间为目标建立AGV调度模型(上层模型)，考虑换电站数量和排队等约束以最小化换电总时间为目标建立AGV换电模型(下层模型)，并针对两者之间的双层耦合关系，设计换电需求和换电方案为公用变量进行解耦．最后使用自动化集装箱码头实际作业参数设计算例，分别采用GAMS求解器和遗传算法循环迭代求解．算例结果表明，双层耦合模型合理地决策了AGV调度和换电问题，换电排队时间控制在4min之内，降低了AGV换电总时间和最终完工时间，提升了AGV利用率．

关键词：自动化集装箱码头AGV换电换电阈值换电时间双层模型

基金资助：国家重点研发计划资助项目(2019YFB1704403).