无先验地图情况下人员跟随策略

来源：大连理工大学学报杂志2025年第3期北京时间：

作者：吴炜,周志强,付勇

摘要：人员跟随任务是人机协作最基本的功能，它要求机器人可以识别定位目标人员，规划路径并避障．为了提高人员跟随任务在不同场景的适用性，人员跟随任务应当不依赖于先验地图．针对目标人员的识别定位，提出了一种融合相机、激光雷达和UWB基站数据的方法．对于路径规划和避障，提出了一种改进TEB算法．实验结果表明，所提目标人员识别定位方法可以在多个行人中识别出目标人员，判断目标人员是否丢失，并以20Hz的频率发布目标人员的位置．相较于仅使用UWB定位的方法，定位误差减小了50.11%．相较于付勇的方法，有效定位数据增加了3.65%．改进TEB算法不依赖先验地图，可以有效地应对各种不利条件，例如存在较多障碍物、存在较多行人、目标人员被遮挡、目标人员超出机器人视野等情况．完整的实验视频可以在相关网站观看．

关键词：人员跟随机器人人机协作避障移动机器人路径规划

基金资助：江苏省自然科学基金资助项目(BK20201340).