含未知干扰的多智能体系统全分布式事件触发控制

来源：大连理工大学学报杂志2026年第2期北京时间：

作者：李娜,李灿,韩宇晨,陈青清

摘要：针对含有未知干扰的线性多智能体系统，研究其全分布式事件触发平均一致性控制问题．首先设计干扰观测器对各智能体所受的干扰进行估计，再利用构造的事件触发通信机制获取邻居智能体的相对状态，并由此提出具有自适应耦合增益的全分布式事件触发控制协议．通过对增广误差系统的稳定性分析，给出在该控制协议下，多智能体系统获得实用一致性的充分条件．基于该控制协议，在实现多智能体系统一致性时，各智能体只需要利用自身和邻居间歇的相对状态信息，而不需要任何全局状态或全局通信拓扑信息，并且能对未知干扰进行补偿．仿真验证了所提控制协议的有效性．

关键词：多智能体系统全分布式控制事件触发控制干扰观测器

基金资助：国家自然科学基金资助项目(6210317362173165)；徐州市科技计划项目(KC22024)；江苏省高等学校自然科学研究项目(23KJB120004)；江苏师范大学研究生科研与实践创新计划项目(2024XKT0274)