机器人锅炉冷态空气动力场测量系统开发

来源：动力工程学报杂志2024年第2期北京时间：

作者：寇梦楠, 刘海玉, 牛俊天, 金燕, 吴杨,

摘要：针对锅炉冷态空气动力场试验自动化程度低、操作危险性大的问题,开发了机器人锅炉冷态空气动力场试验测量系统。系统下位机采用STM32芯片作为主控芯片,控制爬壁机器人的运动以及与上位机的信息交换,同时引入混沌线性惯性权重对粒子群优化模糊PID算法进行优化,并将改进后的算法作为机器人运动路径的控制策略,对于机械臂的控制引入D-H法。上位机为LabVIEW搭建的操作平台,通过嵌入双树复小波变换去噪算法,对采集到的风速信号进行降噪处理。结果表明:所提出的系统各个模块均可正常且稳定运行,与人工测试的误差保持在±10%,能够满足锅炉冷态试验的要求。

关键词：锅炉,机器人,STM32,LabVIEW,改进粒子群优化模糊PID,D-H法,双树复小波变换,