锅炉密闭空间无人机定位导航系统设计
来源：动力工程学报杂志2021年第11期北京时间：
作者：汪勇, 华志刚, 陈建国, 朱继涛, 吴宏亮, 范佳卿, 林润达,
摘要：设计了一种具有普遍适应性的无人机定位导航系统，在LOAM算法的基础上提出了基于三维激光雷达、惯导、气压计的多传感器融合算法，并在机器人操作系统（ROS）环境下的Gazebo软件中对该算法进行了仿真。结果表明：在锅炉炉膛内，以理想GPS环境作为参考，无人机位置在x轴和y轴方向的位置误差均在0.5 m以内，可以精准控制飞行。
关键词：密闭空间,LOAM算法,激光雷达,位姿估计,Gazebo,
