面向海上复杂环境的无人艇集群航迹规划发展综述

来源：电讯技术杂志2025年第12期北京时间：

作者：费陈,贺拥亮,陈硕,张帆,卢野,辛进

单位：(1.武警士官学校，杭州 311400;2.浙江大学 地球科学学院，杭州310014)

摘要：随着海洋战略地位的不断提升，无人艇集群展现出巨大效能和应用潜力，其中以海上环境下无人艇集群应用最具有前景。以海上复杂环境为背景，首先梳理了国内外无人艇的发展现状，并阐述基于海上复杂环境下的三维刻画、敌情动态分析、无人艇机动性约束等特点，然后重点剖析基于机器人模拟仿真软件（Robot Operating System Gazebo，ROSG）仿真的三维建模分析、基于数学建模的无人艇机动性约束及威胁区域分析、基于迁移强化学习的无人艇集群航迹规划等关键技术，最后展望了无人艇集群航迹规划的发展趋势，以期为无人艇集群航迹规划应用提供借鉴。

关键词：海上环境；无人艇集群；航迹规划；强化学习；数学建模；

基金资助：某科技创新项目（ZZKY20253139）