多机器人系统的可观测性及协同定位精度分析

来源：电讯技术杂志2024年第5期北京时间：

作者：朱奎宝,温紫晴,狄世彦,张峰,郭广源,康浩楠

单位：(1.河北科技大学 电气工程学院，石家庄 050018;2.中国航天科工集团二院，北京 100854)

摘要：多机器人协同系统的编队队形影响系统的可观测性，应用中发现系统绝对定位能力也是影响协同定位精度的主要因素。针对系统不可观测情况下无法实现协同定位问题，提出了通过增强系统绝对定位能力实现协同定位的方法，重点分析了不同绝对定位能力的多机器人协同定位系统的可观测性对定位精度的影响，确定了系统可观测性的最佳条件。以3个机器人组成的集群为例进行仿真验证了同一观测度情况下，系统的绝对定位能力越强，协同定位精度越高。

关键词：多机器人协同系统；编队队形；定位能力；协同定位；

基金资助：中央军委科学技术委基础加强计划（2020-JCJQ-JJ-217）