基于狭窄通道路径树的快速航路规划算法

来源：电讯技术杂志2022年第6期北京时间：

作者：冉华明

单位：(中国电子科技集团公司航空电子信息系统技术重点实验室,成都 610036)

摘要：针对无人机在障碍间存在狭窄通道的城市环境中进行低空航路规划的问题，根据障碍之间的空间几何关系确定障碍之间的狭窄通道，再综合所有狭窄通道生成复杂环境中的狭窄通道路径树。设计了结合狭窄通道路径树的双向快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法，在两棵搜索树的扩展过程中，通过判断搜索树与狭窄通道路径树的位置关系，将狭窄通道路径树添加到搜索树上，实现搜索树在狭窄通道中的快速扩展，减少两棵搜索树的无用扩展，提升航路树生成的速度。仿真结果表明，该方法能够解决无人机在存在狭窄通道的复杂环境中进行快速有效航路规划的问题。

关键词：无人机航路规划；城市环境；狭窄通道路径树；快速扩展随机树(RRT)；搜索树；航路树；

基金资助：国防科技创新特区项目