一种改进的多源信息融合室内定位方法

来源：电讯技术杂志2021年第12期北京时间：

作者：刘期烈,万志鹏,周文敏,陈澄

单位：(重庆邮电大学 通信与信息工程学院，重庆 400065)

摘要：针对超宽带（Ultra-wideband,UWB）定位系统受非视距（Non-line of Sight,NLOS）误差影响较大，以及惯性测量单元（Inertial Measurement Unit,IMU）定位系统受累积误差影响较大的问题，提出了一种基于多源信息的改进融合定位模型。首先,对UWB测量模型进行优化，通过差分气压计测高的方法对NLOS信号进行鉴别，并通过加权最小二乘法削弱NLOS信号对UWB定位结果的影响。然后对数据融合算法进行优化，引入IMU累积误差门限降低累积误差对IMU定位结果的影响，提高融合定位精度。最后，使用UWB、IMU系统在室内复杂环境中的实测数据进行Matlab仿真，验证了改进融合定位模型在定位精度上比基础融合定位模型提高了45.71%。

关键词：超宽带定位系统；室内定位；惯性测量单元；多源信息融合；

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61671096)