一种新型的INS与UWB融合的室内行人跟踪方法

来源：电讯技术杂志2021年第8期北京时间：

作者：吴翠先,周文敏,刘期烈,万志鹏

单位：(1.重庆邮电大学 a.通信与信息工程学院;b.通信新技术应用研究中心，重庆 400065;2.重庆信科设计有限公司，重庆 401121;1.重庆邮电大学 通信与信息工程学院，重庆 400065)

摘要：针对单一室内定位系统定位精度低、鲁棒性差的问题，提出了一种新型的基于动态鲁棒容积卡尔曼滤波的超宽带（Ultrawideband，UWB）与惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）融合的定位方法。首先建立了一种易于实现的UWBINS融合定位框架，然后提出了一种动态鲁棒容积卡尔曼滤波算法以处理多源数据的融合。提出的滤波算法可将M估计理论、强跟踪算法、动态增强策略与传统的容积卡尔曼滤波算法结合，以此缓解外界噪声和系统模型误差对状态估计的不利影响。在UWBINS组合定位框架内采用动态鲁棒容积卡尔曼滤波，可实现对室内行人运动轨迹的精确稳定跟踪。实际数据测试和Matlab仿真验证了所提方法在复杂环境下其定位精度和鲁棒性均优于单一依赖UWB或INS技术的定位系统。

关键词：室内行人跟踪；超宽带；惯性导航；组合定位系统；动态增强鲁棒容积卡尔曼；