融合可见光指纹的迷宫机器人路径规划算法

来源：电讯技术杂志2020年第9期北京时间：

作者：张月霞,刘冲

单位：(北京信息科技大学 通信工程学院，北京 100101)

摘要：针对复杂迷宫环境下移动机器人路径规划中存在的寻路时间较长、效率较低等问题，提出了一种将可见光指纹信息与A*算法相融合的迷宫机器人路径规划算法。该算法引入局部、全局障碍密度参量对A*算法的评价函数进行优化，使评价函数可以自适应障碍物密度；同时引入可见光指纹信息，利用障碍物对可见光光源的遮挡程度来判断各方向路径是否通畅，解决了A*算法在寻路进程中无法预见后续障碍物的问题。仿真结果表明，基于可见光指纹的改进A*算法能够有效减少传统A*算法的路径搜索点数量，平均寻路效率提高了43.5%，具有一定的应用价值。

关键词：迷宫机器人；路径规划；可见光指纹；A*算法；

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51334003)