基于VIO和Wi-Fi指纹技术的室内定位系统设计

来源：电讯技术杂志2019年第4期北京时间：

作者：文邹韬,冯穗力

单位：(华南理工大学 电子与信息学院,广州 510640)

摘要：针对视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry,VIO)在特征高度重复的场合易产生较大误差以及Wi-Fi指纹精确度不高等问题,提出了一种基于VIO和Wi-Fi指纹技术的室内定位方法。该系统运用VIO和Wi-Fi指纹在系统层面的结合,利用Wi-Fi指纹的无漂移、成本低的特点和VIO在一定范围内的高精确度，先进行Wi-Fi指纹粗定位，后进行VIO精定位，将大面积切割成小面积从而有效提高系统室内定位精确度，降低误差。该系统能在精定位的同时进行对指纹数据库的更新。实验结果表明,该系统的定位误差小于单独使用VIO或Wi-Fi指纹的系统,平均误差达0.15 m，能够有效提高定位精度。

关键词：室内定位；VIO技术；Wi-Fi指纹；多状态约束卡尔曼滤波；

基金资助：广东省科技计划项目（2016A010101009）