一种基于预测值量测转换的卡尔曼滤波跟踪算法

来源：电讯技术杂志2018年第10期北京时间：

作者：王旭,程婷,吴小平,何子述

单位：(西南电子电信技术研究所，成都610041;电子科技大学 电子工程学院，成都611731)

摘要：在雷达目标跟踪中，系统量测信息通常在球坐标系下获得。为了采用经典卡尔曼滤波算法实现有效目标跟踪，通常采用量测转换方法将非线性量测信息转换到直角坐标系中。针对传统量测转换方法基于量测值计算转换误差统计特性而导致的估计结果有偏问题，提出了一种基于预测值的量测转换方法，并将其与卡尔曼滤波算法相结合，获得了一种基于预测值量测转换的卡尔曼滤波跟踪算法。仿真结果表明，与现有的基于量测转换的卡尔曼滤波算法相比，该算法能在不提高运算量的情况下有效改善目标跟踪效果，跟踪精度提升约20%。

关键词：目标跟踪；非线性量测；量测转换；卡尔曼滤波；