利用Kalman滤波修正卫星导航差分RTK定位坐标

来源：电讯技术杂志2017年第6期北京时间：

作者：熊杰,安毅,康荣雷,李阳,杨少帅,左芝勇

单位：(中国西南电子技术研究所，成都610036)

摘要：卫星导航差分RTK(Real Time Kinematic)定位方法的定位精度极易受到载波相位整周模糊度固定算法的影响，在模糊度固定失败的情况下，差分RTK定位将出现大幅偏差。针对该问题，基于Jerk模型提出了一种利用Kalman滤波修正差分RTK定位坐标的方法。在传统Jerk模型基础上，将卫星导航系统输出的载体运动速度信息引入状态空间模型的观测方程。基于扩展状态空间模型，利用Kalman滤波器实时修正载体的位置坐标。半实物仿真表明，所提方法能大幅改善卫星导航差分RTK定位精度。

关键词：全球卫星导航系统；RTK技术；Jerk模型；Kalman滤波；