一种高精度的BDS/INS紧耦合测姿算法

来源：电讯技术杂志2017年第2期北京时间：

作者：蒋青,张跃仲

单位：(重庆邮电大学 移动通信技术重庆市重点实验室，重庆 400065)

摘要：针对“北斗”卫星姿态测量系统在测姿过程中测姿精度和稳定性不高的问题，提出了“北斗”卫星导航系统（BDS）/惯性导航系统（INS）紧耦合姿态测量算法。该算法首先利用BDS观测量设计了BDS系统测姿误差模型；然后以INS状态误差方程为滤波系统状态方程，以载波相位为主要观测量设计了扩展卡尔曼滤波器，利用滤波器的输出实现对惯性导航测姿系统的辅助校正；最后采用静态测试、动态测试和遮挡测试验证该算法。该系统可以有效提高BDS测姿精度与输出频率，并且在静态条件下航向角测量精度可以达到0.15°。

关键词：“北斗”导航系统；惯性导航系统；组合姿态测量；载波相位；扩展卡尔曼滤波；

基金资助：国家自然科学基金资助项目（61301126）;重庆邮电大学博士启动基金（A2012-33）