等式约束最小二乘在“北斗”姿态测量中的应用
来源：电讯技术杂志2016年第7期北京时间：
作者：汪镱林,田增山
单位：(重庆邮电大学 移动通信技术重庆市重点实验室，重庆 400065)
摘要：针对传统无约束的姿态测量中整周模糊度求解成功率不高的问题，提出利用等式约束快速求解整周模糊度的算法，并将其应用于“北斗”姿态测量。该算法充分利用基线的先验信息，在整周模糊度的求解过程中加入等式约束，同时利用拉格朗日乘子法求解约束整数最小二乘问题，提高了姿态测量中整周模糊度和姿态角的求解成功率。采用静态测试和动态测试验证该算法，结果表明在“北斗”单历元条件下，整周模糊度及姿态角的求解成功率提升30%左右。
关键词：“北斗”卫星导航定位系统；姿态测量；整周模糊度；等式约束；拉格朗日乘子；
