基于扩展卡尔曼滤波算法的无人机定位

来源：电讯技术杂志2016年第1期北京时间：

作者：杨润丰,骆春波,张智聪,李铭钊

单位：(东莞职业技术学院 电子工程系，广东 东莞 523808;英国埃克塞特大学 数学与计算机科学系，英国 埃克塞特 EX4 4QF;东莞理工学院 机械工程学院，广东 东莞 523808;中国电子信息产业集团有限公司，北京100846)

摘要：无人机的移动定位是应对无人机机动性和应用环境复杂性的关键技术。为解决无人机中的全球定位系统（GPS）信号失效问题，提出了一种通过机载无线射频的接收信号强度解决定位问题的技术,分别采用扩展卡尔曼滤波方法估计距离和最小二乘方法估计路径损耗因子两种处理方法。理论分析和实验测试结果证实所提算法对有色噪声干扰下的接收信号有较好的增强效果，基于80%的置信水平，新算法相对于白噪声模型将估算误差从9.5 m减少到了4 m，还进一步提供了融合惯性导航的算法。

关键词：无人机；移动定位；扩展卡尔曼滤波；距离估算；

基金资助：国家自然科学基金资助项目(71201026)；东莞市高等院校、科研机构科技项目(2014106101034)；东莞职业技术学院科研基金项目（2015b06）