基于双调节因子的GNSS/SINS组合导航Sage-Husa自适应滤波算法

来源：大地测量与地球动力学杂志2025年第7期北京时间：

作者：林雪原, 孙炜玮, 孙晓范

单位：1 山东外事职业大学人工智能学院, 山东省威海市长江路788号, 264504,2 海军航空大学, 山东省烟台市, 264001

摘要：在GNSS/SINS组合导航系统中，当测量噪声方差发生变化时，Sage-Husa自适应滤波算法的测量噪声方差估计功能与故障检测功能有可能相互冲突。为解决该问题，首先，根据故障检测函数设计控制因子，对Sage-Husa自适应滤波算法的测量噪声方差估计模型进行在线调整；然后，根据Sage-Husa自适应滤波算法严重依赖遗忘因子的特性，设计动态遗忘因子以对测量噪声方差进行准确跟踪，进而提出一种基于双调节因子(控制因子和动态遗忘因子)的Sage-Husa自适应滤波(DRSHAKF)算法；最后，基于施加了容错功能的Sage-Husa自适应滤波(SHAKF)算法及DRSHAKF算法，进行组合导航系统的仿真实验。结果表明，相对于SHAKF算法，DRSHAKF算法可以将测量噪声方差估计功能与故障检测函数进行有机融合，充分利用有用的测量信息，进而提高系统滤波精度。

关键词：Sage-Husa算法,自适应滤波算法,组合导航系统,遗忘因子,控制因子

基金资助：国家自然科学基金(62076249),山东省自然科学基金(ZR2020MF154)